Se caracterizan por tener el cuerpo no segmentado, con simetría bilateral y una cavidad o celoma en su interior donde se sitúan los órganos, una cabeza diferenciada con órganos sensoriales y un pie musculoso en la parte ventral que sirve de medio de locomoción.
No tienen concha ni opérculo ya que su coloración alerta de su gran toxicidad. Lo que más llama la atención son sus espectaculares coloraciones. Algunas especies tienen el cuerpo transparente y la capacidad para emitir luz. Las especies más grandes pueden alcanzar los 40 cm. Respiran por branquias que tienen distintas formas y se localizan en distintas zonas del cuerpo. Poseen dos órganos sensoriales a modo de cuernos, muy coloreados, situados en la cabeza, denominados rinóforos.
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